R2D2
このロボットはＮＨＫに向けた勉強として、単純なライントレースロボットとして製作開始しましが、どうせならミニコンにも出られるようにしようということで箱を置く機能を付加しました。デザインは見てのとおり、スターウォーズのR2-D2のパクリです。
概要
まず、移動にはステッピングモーターを使用します。あえて理由を挙げるならば、余っていたから。ロボグラの賞品としてもらったものをこのまま眠らせておくのももったいないので使ってみることにします。ステッピだけで決められた動きをすることもできますが、ＮＨＫの勉強ということでライントレースも行います。ロボットの頭脳となるマイコンにはＨ8を使おうと思います。（勉強することばっかりだ・・・）メカとしてはボディ内に蓄えた箱をアームで乗せるという単純なものですが、外形を先に決めてしまったのでその中にどう収めるかがポイントとなります。（↑ページトップ）
アーム
アームは平行リンクにもう一本リンクを追加した形で、ひもをモーターで巻き取って伸縮します。箱をつかむアームはサーボ＋スプリングで開閉します。
構成部品はこんな感じですが、これだけじゃなんのこっちゃかわからんと思うのである程度組みあがってきたら改めてレポートすることにします。（NHKの感じで設計していたら強度が過剰になってしまった気がします）（↑ページトップ）
タイヤ
今年のＮＨＫロボコンでは、2種類のタイヤを自作しました。1つが手動マシンに使用したシリコーンゴム成形のタイヤでもう1つがアウタートーチマシンに使用したゴムリング製のタイヤでした。自動マシンの場合、タイヤが細いほうが制御の時に何かと便利なのでR^2D^2にもゴムリング製のタイヤを採用します。
ホイールについてはアウタートーチマシンの時はホイールとハブを分割式にしていたのですが、今回はかねがね作りたいと思っていたハブ一体式のホイールを製作してみました。製作の手間がかかり、廃棄率も高く、量産には向かない方法ですがミニコンということで好き勝手やらせてもらってます。素材はアルミで作りたかったのですが加工性のことを考え切削用のＡＢＳ樹脂を使ってます。写真ではよく見えませんが、実はホイールとハブの付け根の部分にはＲがついてたりします。（↑ページトップ）
